Ts'ebetso e tsoelang pele le MPU-6050: Seta, ho lekanyelitsoe le lits'ebetso
2024-04-25 9252

MPU-6050 ke karolo ea pele ea lefats'e ea 6-axis e kopanyang, e kopanyang gyroscometer le processor ea dijithale ea dijithale (DMP).Morero oa ho e sebelisa ke ho fumana sekhahla se kenyelletsang sa ntho e lokelang ho lekanngoa (e joalo ka quadcopter, ke hore, angle le angle.Re bala lintlha tse tšeletseng tsa MPU-6050 (boleng ba Axis AcTolaraction ea AXIS le Axis Angol Ad Velocity ea ADECity) ho isa tekanyong ea i2c.Kamora ho hlophisa tiiso ea tietso, molumo, moqolo, moqolo, moqolo, o ka baloa.E le tlhaiso-leseling e tataisang bakeng sa litekanyetso tsa tekanyo, tlhaloso ea tlhokomelo e hokahantsoeng e bontšitsoe setšoantšong se ka tlase, se nang le lintlha tse nepahetseng tsa X-AXIS, menoana ea index e supa tataiso e ntle ea Y-axis, 'me monoana o bohareng o supa tataiso e ntle ea z-axis. tataiso).

Ka bese ea eona ea I2C ea ho inehetseng, MPU-6050 e khona ho fumana tlhahiso ka kotloloho ho tsoa ka har'a sesupa-thollo sa 3-axis, ho fana ka tlhahiso e felletseng ea 9-axis ™ e felletseng.E felisa bothata bo sa tloaelehang lipakeng tsa tatellano ea nako ea lefu la gyroscope le accelerator e fokotsa sekhahla sa ho tsamaisa thepa haholo ha ho bapisoa le tharollo ea likarolo tse ngata.Ha o hokahantsoe le magnetor ea axis e meraro ea axis, oa ho fana ka tlhahiso e felletseng ea ho fana ka tlhahiso ea fusion ea 9-axis kapa port

- Ais328dqtr

- Icm-20689

- Ho thothomela

- MPU-6000

- MPU-6500

Moetsi oa mphu-6050 ke TDK.Kamora libaka tse peli tsa TDK, Dr. Yogoro Kato le Witi Tati, ba qapiloeng Tokyo, ba thehile Tokyo Dekikagaku Kogyo K.K.Ka 1935. Joaloka lebitso la indasteri ea elektroniki ea lefats'e, TDK e lula e le boemo bo hlahelletseng masimong a lisebelisoa tsa motlakase tsa elektroniki le likarolo tsa elektroniki.Litlhaka tse felletseng tsa TDK li akaretsa likarolo tse kang tsa liprofinse tse kang liprofinse tsa Ceramic, lisebelisoa tsa motlakase, li silila ka li-sessorctric le khatello,Makenete le Mem Sensors), joalo-joalo. Ho ekelletsa moo, TDK e boetse e khothaletsa phepelo ea matla le lisebelisoa tsa matla le lihlahisoa tse ling.Brands ea lihlahisoa tsa eona e kenyelletsa TDK, EPCOSS, likokoana-hloko, li-minics le TDKDa.

Har'a bona, Scl le SDA ke litekanyo tsa ic tse hokahaneng le McU, 'me McU o laola mofaleng ona oa ic.Ho boetse ho na le sebopeho sa IIC, e leng Auux_cl le Aux_da.Sesebelisoa sena se ka sebelisoa ho hokela lisebelisoa tsa mahoba tsa kantle, joalo ka sensor ea makenete, ho theha sensor ea axis-axis.Setsebi sa setsebi sa io Portage.Phini ena e ka tšehetsa bonyane ba 1,8v.Hangata re e hokahana ka kotloloho ho VDD.AD0 ke pina ea hau ea aterese ea sehlopha sa lekhoba la Ic (se hokahane le McU).PEP ena e laola e ka tlase ho aterese ea ic.Haeba e hokahane le gnd, aterese ea IIC ea la 20u-6050 ke 0x68;Haeba e hokahane le VDD, ke 0x69.Ka kopo elelloa hore aterese ea mona ha e kenyeletse sejo se tlase sa data (hanyane ka ho fetisisa ho sebelisoa ho emela ho bala le ho ngola).Ho MWFALentrastc15, AD0 e hokahane le gnd, kahoo aterese ea IIC ea 6050 e 0x68 (ntle le ho feta).

MPU-6050 e sebelisa IIC ho buisana le sc15, kahoo re hloka ho qala mela ea data ea SDA le SCL pele.

Mohato ona o khutlisetsa li-regers kahare kahareteng ea PPO-6050 ho ea boleng ba bona ba kamehla, bo fumanoang ka ho ngola 1 ho isa ho tse nyane tsa taolo ea matla a motlakase 1 (0x6b).Kamora ho ingolisa, Tsamaiso ea taolo ea matla 1 e tla khutlisetsoa boleng ba kamehla (0x40), 'me ngoliso ena e tlameha ho beoa motsoako oa li-MX50 ebe o e beha naheng e tloaelehileng ea ho sebetsa.

Mohato ona, re ile ra beha lintlha tse felletseng (FSR) ea sensor ea netefatso ea GyroscopeKa tloaelo, re beha mefuta eohle ea khauta e felletseng ho ± 2000dps le boholo bo felletseng ba accelerometer ho ± 2G.

Mona, re boetse re hloka ho hlophisa liparamente tse latelang: tima lits'oants'o, li hlakola sebopeho sa Tempfit, 'me re hlophisa moea oa Gyroscope oa Digital Log-Pss (DLPF.Kaha re sa sebelise liphokotso ho bala lintlha khaolong ena, mosebetsi o kenang ka tšohanyetso o hloka ho tima.Ka nako e ts'oanang, kaha ha re sebelise mofuta o mong oa Aux i2c ho hokahanya linsous tse ling tsa kantle, re boetse re hloka ho koala sebopeho sena.Mesebetsi ena e ka laoloa ka ho kena-kenana le seporono ho nolofalletsa ngodisa (0x38) le ngoliso ea taolo ea basebelisi (0x6a).MPU-6050 e ka sebelisa Fino ho boloka data ea sensor, empa ha re e-so e sebelise khaolo ena, ka hona, likonopo tsohle tsa bohlasoa li hloka ho koaloa.Sena se ka laoloa ka phallo ea fific e netefatsang (0x23).Ka Default, boleng ba ho ingolisa ena ke 0 (ke hore, Vo e holofetse), kahoo re ka sebelisa boleng bo sa feleng ka kotloloho ka kotlo e sa feleng.Sekhahla sa sampfort sa Gyroscope se laoloa ke ngoliso ea sampling Securident (0x19).Ka tloaelo, re beha sekhahla sena sa sampfolive ho isa ho 50. Tlhokahalo ea filthara ea dijithale e tlase (DLPF) e phethetsoe ka ngoliso ea tlhophiso (0x1A).Ka kakaretso, re tla beha DLPF ho halofo ea bandwidth ho leka-lekanya ho nepahala ha data le lebelo la karabelo.

Ho beoa ha Mohloli oa Clock oa Clock ho itšetleha ka Tsamaiso ea Matla a Matla a Propong 1 (0X6B), moo likarolo tse tharo tse tlase tsa ho ingolisa li khethollang khetho ea mohloli ona.Ka ho sa feleng, likotoana tsena tse tharo li behiloe ho 0, ho bolelang hore sistimi e sebelisa oscillator ea kahare ea 8mh e le mohloli oa koluoa.Leha ho le joalo, e le ho ntlafatsa ho nepahala ha nako, hangata re ne re e beha ho 1 ebe re khetha poll ea X-Axis Gyroscope ea X-Axis e le mohloli oa Clock.Ntle le moo, ho holisa sensor ea kutlo ea sensor ea motho ea nang le maikutlo a angola ea vellocation le eona mohato oa bohlokoa ts'ebetsong ea ho qala.Ts'ebetso ka bobeli e kenngoa tšebetsong ka taolo ea matla a matla a matla a 2 (0x6c).Beha feela ho beha hanyane hanyane ho 0 ho kenya tšebetsong sensor e lumellanang.Kamora ho qeta mehato e kaholimo, motsoako oa 60 o ka kenya boemo bo tloaelehileng ba ho sebetsa.Li-reger tse sa luleng ka ho khetheha ho tla fana ka litekanyetso tsa litekanyetso tsa kamehla tsa Pretito tsa kamehla ke sistimi.

Sensor e na le boloi ka hare, e tla lula e tšoana le tataiso ea pele ka lebaka la khauta.Ka hona, re ka bala tataiso le thipa ea ho potoloha ka ho bona ho kheloha ha sayro ho tloha tseleng ea pele.

Sensor ea Actillerometer ke sesebelisoa se ka lekanyang mokhoa oa ho potlakisa 'me se sebetsa se thehiloeng ho molao-motheo oa phello ea piezoelectric.Nakong ea ho potlakisa, sensor o lekanya matla a ho atisa ho sebelisa ho senyeha ka bongata ebe o lekanya boleng ba ho potlakisa ho sebelisa molao oa bobeli oa Newton.

DMP ke module oa data oa data ho Mpu6050 chip e nang le almana e hahiloeng ka Kalman e hahiloeng ka KalmanKarolo ena e fokotsa mosebetsi oa mosebetsi oa microproforal 'me e qoqisa tšebetso e litšila le ea data.

Lintlha:

Melumo: Quaternis ke linomoro tse bonolo tse makatsang.Linomoro tse rarahaneng li entsoe ka linomoro tsa 'nete le unit ea monahano i, moo nka ... 2 = -1.

- Toys

- Handset le papali ea papali e nkehang

- Bahlaseli ba Bahlahisi ba Motions

- Bligurfree Inches (bakeng sa video / stabilization ea setšoantšo)

- Thesign ™ (bakeng sa ts'ireletso / netefatso)

- ISAGYTnt Instregre ™ ™ ENTITITION

- sensors tse palameng bophelo ba bophelo bo botle, ho ikoetlisa le lipapali

- E nolofalletsa papali le moralo oa kopo

- Theknoloji ea Motioncommand ™ (bakeng sa li-cestures tse khutšoane)

- Litšebeletso tsa Phello ea Sebaka, Lintlha tsa Thahasello le Tsejoeng Tse Khutsang

- Likarolo tsa 3D tse hole tsa DTV tse amanang le Internet tse amanang le Marang-rang le ho beha mabokose a holimo, 3D MIC

- Theknoloji ea ho ama pele

Re ka nka mekhoa e latelang ea ho fokotsa lerata la Mpu-6050.

Ho fokotsa accelerometer le gyroscope ea MPU-6050 e ka tlosa leeme le phoso ea sensou, ka hona ho fokotsa lerata.Mokhoa oa ho lekanya hangata o na le mekhahlelo e 'meli:

Ho eketsa likatse tsa sefahleho ho mola oa motlakase oa motlakase oa matla a ho fana ka litheko tsa lerata la matla a ho fana ka methapo ea kutlo.Khabareng, nakong ea sebopeho sa PCB, re lokela ho leka ho boloka MPU-6050 mehloling e ka bang teng ea tšitiso, e kang mela e bohareng le likarolo tse ngata tsa pontšo le likarolo tse ngata tsa pontšo.

Kamora ho bokella data e tala e tsoang ho MU-6050, re ka eketsa sehokelo sa ho futhumatsa software ho etsa hore data ea pele e ferekane.Mekhoa e tloaelehileng ea software e sebelisoang ea software e kenyelletsa ho bolela ho fafatsa, Median e fallisang kalman joalo-joalo.

MPU-6050 e na le filthara ea dijithale e kopaneng e kopaneng ea dijithale, e ka sebelisoang ho fokotsa lerata le bohareng ka ho beha molumo oa eona oa cutoff.Ka ho khetheha, re ka beha maqhubu a sefahleho sa dijithale ka ho fetola ngodiso ea MPIG ea MPIG ea 3050 ho felisa sefuba se phahameng se bakoang ke sampole.

MPU-6050 ke sensor ea acclerometer le axscope e ka sebelisoang ho lekanya motsamao le maikutlo a lintho.Palo ea motsamao ea ho thekesela e thehiloeng hoku-6050 e ka phethahala ka mehato e latelang:

Mohato oa pele ke ho bala data ea kutlo.Re hloka ho bala data ea Actielrometer le Gyroscope e tsoang ho MPU-6050 Ho sebelisa meputso le laeborari e nepahetseng.Lintlha tsena hangata li hlahisoa ka mokhoa oa dijithale, kahoo mosebetsi o mong oa ho sokoloha le oa Calibration o hlokahala hore o li fetoletse litekanyo tsa 'mele libakeng tsa' mele.

Mohato oa bobeli ke ho bala ho potlakisa.Pele, re hloka ho sebetsana le data ho tsoa ho Actioneter ho fumana ho potlakisa ha ntho e ngoe le e ngoe ea axis.Kamora moo, e le ho bala velocity le ho fallisoa ha ntho e 'ngoe ka axis e' ngoe le e 'ngoe, re hloka ho kopanya lintlha tsa ho qala.Mekhoa ea ho kopana ka masene, e kang mokhoa oa EULER kapa mokhoa oa Lunger, hangata e sebelisoa ts'ebetsong ea lipalo tsa faele.

Mohato oa boraro ke ho bala velocity ea angular.Ho sebelisa data ea Gyroscope, velocity ea angola ea ntho e ngoe le e ngoe ea axis e ka baloa.Hape, data ena e hloka ho lekanngoa le ho fetoloa ho fumana velocity ea motho e mong le e 'ngoe ea' mele.

Mohato oa bone ke ho bala potoloho.Ka ho kopanya data ea motho ea nang le angr vaelocity, e leng lehlakore la ho potoloha ha ntho ho axis e 'ngoe le e' ngoe ho ka baloa.Sena se ka etsoa ho sebelisa mekhoa e meng ea mamati e kang mokhoa oa Euler kapa mokhoa oa Longe-Kutta ho bala sekhukhu.

Mohato oa bohlano ke ho kopanya data.Re kopanya data e tsoang ho Declerometers le Gyroroscopes ho fumana tlhaiso-leseling e felletseng le tlhaiso ea boemo ba ntho.Sena se ka etsoa ho sebelisa li-algorith tse kang kutloano tse sebetsang ka thata kapa a li-solver.

Mohato oa botšelela ke ho bona litholoana.Re fetola sesebelisoa sa ho sisinyeha ha ntho e kentsoeng ka lintlha tsamaisong ea 3D Sistimi ea 3D le ho e bontša hore e kenye ka kutloisiso ea pono ea ntho ea ho sisinyeha ha motho ea tsamaeang.

Liphetho tse fumanoeng li ile tsa bonoa ka nepo e ka tlase ho 1% le ho ts'epahala, li tiisetsang likarolo tse nepahetseng tsa shaft ea lifti le litekanyetso tse phahameng tsa indasteri ea matla.

Ho bala li-regent tsa kahare tsa POU6050, monghali o romella boemo ba qala, a lateloa ke aterese ea lekhoba la I2c, e leng aterese ea ngongollo, e tlang ho baloa.

Ka mokhoa o bolotsanaLirosa le li-quadcopters, MPU6050 e sebelisoa bakeng sa taolo ea boemo.E sebelisoang ho laola letsoho la liroboto.Lisebelisoa tsa taolo ea matsoho.

Mofuta oaku60 oa IMU6050 Feela ea IMU e bala data ho tsoa ho sensor ea MPU-6050 e hokahaneng le lisebelisoa.Thibelo e potlakisang ho potlakisa, tekanyetso ea maikutlo le mocheso hammoho mabopong a sensor.

Ena ke processor ea mmu6050 ea inthanete e kopanyang data e tsoang ho Actioneter le gyroscope.DMP ke senotlolo sa ho sebelisa mmu6050 mme o hlalositsoe ka botlalo.Joalo ka microprosters li hloka firmware e le hore u tsamaee.